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Castel Sant'Angelo era l'antico mausoleo dell'imperatore Adriano (Publio Elio Traiano Adriano, 76 d.C. – 138 d.C.), la struttura che era stata progettata per accogliere la tomba dell'imperatore Adriano e dei suoi successori, fu costruita tra il 123 d.C. e il 139 d.C. dall'architetto Demetriano.

Il mausoleo di Adriano era formato da una base quadrata, con i lati di 86,3 metri, su cui poggiava una struttura cilindrica di 64 metri di diametro, al suo interno in tre grandi sale sovrapposte erano collocate le tombe imperiali e dei loro familiari. Oltre ad Adriano, anche altri imperatori furono sepolti nel mausoleo, essi furono Antonino Pio, Commodo, Marco Aurelio, Settimio Severo, Geta e Caracalla.

L'imperatore Aureliano, nel 271 d.C., modificò il mausoleo rendendolo parte della struttura difensiva di Roma, egli lo utilizzò come fortificazione e caposaldo delle mura da lui costruite attorno alla capitale dell'impero. Attorno al 520 d.C. Teodorico lo trasformò in una prigione, una destinazione a cui il palazzo fu adibito per molti secoli assieme a quella di imponente fortificazione a difesa del potere che governava Roma. Durante il dominio dei papi Castel Sant'Angelo fu utilizzato anche come residenza fortificata, oggi la struttura ospita il Museo Nazionale di Castel Sant'Angelo.

Dell'antico mausoleo restano la bella rampa elicoidale, lunga 125 metri, e la tre stanze sovrapposte che ospitavano le tombe degli imperatori e delle loro famiglie, e cioè la Sala delle Urne Cinerarie, la Sala della Giustizia e la Sala Rotonda. Durante i secoli sono stati costruiti numerosi altri ambienti che erano utilizzati come appartamenti residenziali dei Papi, tra questi la Sala di Apollo, oppure come aree di rappresentanza come la Sala Paolina ricca di affreschi, ma gran parte delle stanze sono decorate da affreschi. Molto bella la veduta panoramica su Roma che si ha dalla terrazza, proprio sotto alla statua in bronzo dell'arcangelo Michele che si trova sul culmine della fortificazione.